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Magistrato e uomo politico italiano. Deputato del PCI dal 1979 e del PDS (poi DS) dal 1992, è stato presidente della Commissione parlamentare antimafia (1992-94) e dal 1996 al 2001 della Camera dei deputati. 

Dal 1974 al 1981 ha svolto l'attività di professore incaricato di Istituzioni di diritto pubblico presso la stessa università e nel 1983 ha vinto la cattedra di Istituzioni di diritto e procedura penale e si è dimesso da magistrato. È diventato poi professore ordinario di Istituzioni di diritto e procedura penale presso la Facoltà di Giurisprudenza dell'Università degli Studi di Camerino concludendo il suo incarico il 30 dicembre 2009. Il 30 marzo 2013, su invito del Presidente della Repubblica Giorgio Napolitano, accettò di far parte del gruppo di lavoro finalizzato alla presentazione di proposte programmatiche in materia istituzionale, economico-sociale ed europea. È presidente onorario della Fondazione Italia decide e dal 4 febbraio 2019 presidente della Fondazione Leonardo.

Nel 2001 è stato eletto presidente del gruppo DS-L'Ulivo alla Camera dei deputati e nel giugno 2006 ha assunto la presidenza della prima Commissione Affari costituzionali della presidenza del Consiglio e Interni, permanendo fino all'aprile 2008 in tale carica.